减速机的种类很多。常用的齿轮减速机及蜗杆减速器按其传动及结构特点，大致可分为三类：
（1）蜗轮减速机主要有圆柱蜗杆减速机，圆弧齿蜗杆减速机，锥蜗杆减速机和蜗杆——齿轮减速器等。
（2）齿轮减速器主要有圆柱齿轮减速器，圆锥齿轮减速器和圆锥—圆柱齿轮减速器三种。
(3)行星减速器 主要有渐开线行星齿轮减速器、摆线针轮减速器和谐波齿轮减速器等。